全向移动机器人渐渐的变成了机器人研讨范畴的重要分支之一，其运用场景规模非常广泛，上至军工航天，下至民用都可以看见它的身影，全向移动机器人有着极大的研讨远景，因而遭到广阔研讨人员的研讨与开发。 本文首要规划使命是规划一款可移动转移机器人行进组织的操控办理体系，该体系依据STM32单片机，经过编写适宜的程序操控四个独立电机以使机器人能依据移动方向和间隔指令进行全向移动。 介绍了本次规划运用的STM32F103ZET6单片机和麦克纳姆轮的运动原理，经过keil软件编写了依据方位环PID操控的机器人运动的主程序。论文结尾对本次规划进行了总结并提车了一些改善的主意。 本次规划所规划的行进组织的操控办理体系根本达到了预期，具有必定的运用价值，能轻松完成牢靠地全向移动才能，功能较为牢靠。